工業(yè)機器人電動(dòng)伺服系統的一般結構為三個(gè)閉環(huán)控制，即電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。一般情況下，對于交流伺服驅動(dòng)器，可通過(guò)對其內部功能參數進(jìn)行人工設定而實(shí)現位置控制、速度控制、轉矩控制等多種功能。

　　

1.如何正確選擇伺服電機和步進(jìn)電機？

答：主要視具體應用情況而定，簡(jiǎn)單地說(shuō)要確定：負載的性質(zhì)（如水平還是垂直負載等），轉矩、慣量、轉速、精度、加減速等要求，上位控制要求（如對端口界面和通訊方面的要求），主要控制方式是位置、轉矩還是速度方式。供電電源是直流還是交流電源，或電池供電，電壓范圍。據此以確定電機和配用驅動(dòng)器或控制器的型號。

　　

2.選擇步進(jìn)電機還是伺服電機系統？

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