基本的控制思路：脈沖總量確定電機位移，脈沖頻率確定電機速度。選用了脈沖來(lái)實(shí)現伺服電機的控制，翻開(kāi)伺服電機的使用手冊，一般會(huì )有如下這樣的表格：

都是脈沖控制，但是實(shí)現方式并不一樣：

第一種，驅動(dòng)器接收兩路(A、B路)高速脈沖，通過(guò)兩路脈沖的相位差，確定電機的旋轉方向。如上圖中，如果B相比A相快90度，為正轉；那么B相比A相慢90度，則為反轉。

運行時(shí)，這種控制的兩相脈沖為交替狀，因此我們也叫這樣的控制方式為差分控制。具有差分的特點(diǎn)，那也說(shuō)明了這種控制方式，控制脈沖具有更高的抗干擾能力，在一些干擾較強的應用場(chǎng)景，優(yōu)先選用這種方式。但是這種方式一個(gè)電機軸需要占用兩路高速脈沖端口，對高速脈沖口緊張的情況，比較不適用。

第二種，驅動(dòng)器依然接收兩路高速脈沖，但是兩路高速脈沖并不同時(shí)存在，一路脈沖處于輸出狀態(tài)時(shí)，另一路處于無(wú)效狀態(tài)。選用這種控制方式時(shí)，一定要確保在同一時(shí)刻只有一路脈沖的輸出。兩路脈沖，一路輸出為正方向運行，另一路為負方向運行。和上面的情況一樣，這種方式也是一個(gè)電機軸需要占用兩路高速脈沖端口。

第三種，只需要給驅動(dòng)器一路脈沖信號，電機正反向運行由一路方向IO信號確定。這種控制方式控制更加簡(jiǎn)單，高速脈沖口資源占用也少。在一般的小型系統中，可以?xún)?yōu)先選用這種方式。

二、伺服電機模擬量控制方式

在需要使用伺服電機實(shí)現速度控制的應用場(chǎng)景，我們可以選用模擬量來(lái)實(shí)現電機的速度控制，模擬量的值決定了電機的運行速度。

模擬量有兩種方式可以選擇，電流或電壓。

電壓方式：只需要在控制信號端加入一定大小的電壓即可，在有些場(chǎng)景甚至使用一個(gè)電位器即可實(shí)現控制，非常的簡(jiǎn)單。但選用電壓作為控制信號，在環(huán)境復雜的場(chǎng)景下，電壓容易被干擾，造成控制不穩定。

電流方式：需要對應的電流輸出模塊，但電流信號抗干擾能力強，可以使用在復雜的場(chǎng)景。

三、伺服電機通信控制方式

采用通信方式實(shí)現伺服電機控制的常見(jiàn)方式有CAN、EtherCAT、Modbus、Profibus。使用通信方式來(lái)對電機進(jìn)行控制，是目前一些復雜、大系統應用場(chǎng)景選擇的控制方式。在這種方式下，系統的大小、電機軸的多少都易于裁剪，沒(méi)有復雜的控制接線(xiàn)。搭建的系統具有高的靈活性。